terça-feira, 26 de agosto de 2008

Motores utilizados em robótica - parte I

Motor de passo ou servomotor

Motor de passo é um tipo de motor elétrico que é usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ângulo exato.

Em um motor de passo, um ímã permanente, muito forte, é controlado por uma série de campos eletromagnéticos que são ativados e desativados eletronicamente. Desse modo, é uma mistura entre um motor de corrente contínua e um solenóide.

Motores de passo não usam escovas ou comutadores e possuem um número fixo de pólos magnéticos que determinam o número de passos por revolução. Os motores de passo mais comuns possuem de 3 a 72 passos/revolução, significando que ele leva de 3 a 72 passos para completar uma volta. Controladores avançados de motores de passo podem utilizar modulação por largura de pulso para realizarem micropassos, obtendo uma maior resolução de posição e operação mais macia.

Os motores de passo são classificados pelo torque que produzem. Uma característica única deste tipo de motor é a sua habilidade de poder manter o eixo em uma posição segurando o torque sem estar em movimento. Para atingir todo o seu torque, suas bobinas devem receber toda a corrente marcada durante cada passo. Os seus controladores devem possuir circuitos reguladores de corrente para poderem fazer isto. A marcação de tensão (se houver) é praticamente sem utilidade.

O controle computadorizado de motores de passo é uma das formas mais versáteis de sistemas de posicionamento, particulamente quando digitalmente controlado como parte de um servo sistema. Os motores de passo são usados em drives de disquete, scanners planos, impressoras, injeção eletrônica nos automóveis, antenas parabólicas e muitos outros dispositivos.

Mais imformações no site: http://www.cncmania.com.br/site/artigos_motor_de_passo.asp

O solenóide do topo (1) esta ativado, atraindo o dente superior do eixo.


O solenóide do topo (1) é desativado, e o solenóide da direita (2) é ativado, movendo o quarto dente mais próximo à direita. Isto resulta em uma rotação de 3.6°.


O solenóide inferior (3) é ativado; outra rotação de 3.6° ocorre.

O solenóide à esquerda (4) é ativado, rodando novamente o eixo em 3.6°.


Desafio: Quando o solenóide do topo (1) for ativado novamente, o eixo terá rodado em um dente de posição, como existem 25 dentes, serão necessários, Quantos passo para uma rotação completa? Lembrando que os passos são de solenóide a solenóide.


(postagem escrita por Lucas Henrique Santos)


3 comentários:

Ticky disse...

100 passos.

Lucas~ disse...

Acertou xD

Anônimo disse...

ola,gostei muito da sua explicacao,nao entendo muito de robotica ,mas estou estudando,gostaria de saber como faco pra ligar um motor de passo com 4 fios que tirei de uma impressora em um microcontrolador pic12f629 ou um uln2003,se puder me ajudar eu agradeco ou ate outros que verem esta postagem,meu email mico_3@msn.com

obrigado