O diferencial

Muitos já se perguntaram qual a função de uma engrenagem de formato pouco convencional. Alguns mais curiosos descobriram que seu nome é diferencial.

O diferencial é uma ferramenta muito útil na mobilidade de robôs (e de carros também). Sem sua utilização, certamente se exigiria das rodas e eixos um esforço muito maior ao executar curvas.

Então, a principal função do diferencial é facilitar a realização de curvas de um sistema móvel, por permitir que os eixos tracionados (aqueles que recebem potência do(s) motor(es)) girem em velocidades diferentes.

Essa movimentação especial é obtida acoplando-se os eixos tracionados através do conjunto seguinte (são utilizadas três engrenagens de oito dentes com ângulos de 45°):

As rodas que não são tracionadas agem como pivôs livres, não necessitando de diferenciais, pois podem se deslocar com velocidades distintas sem necessidade dessa ferramenta.

Entretanto, as rodas tracionadas por um ou dois motores recebem uma potência que as força a girar ou parar (quando o motor é desligado). Como numa curva as rodas percorrem distâncias diferentes (ver figuras abaixo), uma das rodas sofrerá arraste ou deslizamento, se o diferencial não for utilizado.

Com a utilização do diferencial, as rodas tracionadas poderão então se movimentar de forma independete da outra, facilitando as manobras de conversão.

Pergunta desafio: que outras funções pode executar um diferencial, além de facilitar a execução de curvas?