quarta-feira, 16 de julho de 2008

Mobilidade de robôs - parte II - Movimentação omnidirecional

A palavra omni (ou oni) significa tudo, inteiro. Um robô com movimentação omnidirecional irá se movimentar em todas as direções e ângulos, sem a necessidade do robô rotacionar, ou seja, virar na direção determinada.

O robô do vídeo seguinte apresenta essa interessante movimentação:



O modo de proporcionar a movimentação omnidirecio
nal a um robô é conseguido através da utilização de rodas especiais: as omnirodas. Essas rodas apresentam um detalhe: uma omni roda é constituída por várias rodas menores, fixadas perpendicularmente (em ângulos de 90°) em relação ao plano da roda maior. Exemplos de omnirodas estão na imagem seguinte:

A vantagem desse tipo de roda é que, além de se movimentar normalmente no sentido do plano da roda maior, a omniroda também pode realizar uma movimentação perpendicular, sem a necessidade de se virar para ir nessa direção.


Robôs omnidirecionais normalmente são constituídos por três omnirodas, mas é possível constituí-los com quatro omnirodas também, tornando o sistema mais eficiente. Para se movimentar, cada roda deve estar conectada a um motor e rotacionar com velocidade específica em relação às outras omnirodas. Exemplos de movimentações:

Três omnirodas


Quatro omnirodas

Desvantagens

A principal desvantagem de utilizar omnirodas é perda de tração, porque nem todas as rodas irão se movimentar na direção desejada. Ou seja, o robô tem sua movimentação facilitada, mas perde em força. Também há perdas por fricção entre as omnirodas e a superfície.


Fonte e mais informações (em inglês): http://www.societyofrobots.com/robot_omni_wheel.shtml


Exemplo de omnirodas contruídas com Lego. O controlador utilizado é o NXT.


Desafio: uma classificação de robôs é a que os divide em holonômicos e não-holonômicos. Quais os critérios utilizados para essa classificação?

2 comentários:

Lucas~ disse...

Robôs holonômos possuem rodas que se movimentão para tras, para frente e pros dois lados(direito e esquerdo),os robôs não holonômos so se movimentam para tras e para frente.Podemos dizer que robôs com rodas Omnidirecional são holonômos.

Marcus Vinicius Monteiro disse...

Olá pessoal, estou montando com conteúdo ligado ao de vocês. Falo sobre robótica também. Gostei da postagem. Estava procurando sobre rodas omnis e fiquei satisfeito.

Estou seguindo o blog de vocês agora. Adicionei o link do blog de vcs na minha lista de blogs, toda vez que vocês atualizarem irá aparecer entre os 5 primeiros blogs na lista na minha home. Se puderem da uma ajuda também.
Meu blog está em www.roboticadofuturo.com

Aquele abss.

Marcus